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課程名稱 |
機器人動力與控制
Dynamics and Control of Robots |
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開課學期 |
105-1 |
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授課對象 |
生物資源暨農學院 生物產業機電工程學研究所 |
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授課教師 |
顏炳郎 |
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課號 |
BME5717 |
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課程識別碼 |
631 U1550 |
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班次 |
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學分 |
3 |
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全/半年 |
半年 |
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必/選修 |
選修 |
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上課時間 |
星期一7,8(14:20~16:20)星期二6(13:20~14:10) |
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上課地點 |
電電實驗室電電實驗室 |
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備註 |
總人數上限：30人 |
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Ceiba 課程網頁 |
http://ceiba.ntu.edu.tw/1051BME5717_ |
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課程簡介影片 |
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核心能力關聯 |
核心能力與課程規劃關聯圖 |
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課程大綱
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為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
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課程概述 |
課程概述 本課程主要介紹機械人的動力模型與控制方法，同時亦探討機械人與外界環境溝通所需要的背景知識。
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課程目標 |
本課程提供修課同學了解機器人的應用、以及設計製作機器人的基本原理。 |
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課程要求 |
本課程主要介紹機械人的動力模型與控制方法，同時亦探討機械人與外界環境溝通所需要的背景知識 |
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預期每週課後學習時數 |
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Office Hours |
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指定閱讀 |
待補 |
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參考書目 |
1.Craig, J. J.,“Introduction to Robotics: Mechanics and Control”, 3rd ed., Prentice Hall, 2005.
2.Bruno Siciliano, Oussama Khatib (Eds.), Springer Handbook of Robotics, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2008.
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評量方式
(僅供參考) |
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No. |
項目 |
百分比 |
說明 |
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1. |
Homework |
40% |
total 8 homework |
2. |
Midterm Exam |
20% |
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3. |
Final Exam |
20% |
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4. |
Final Project |
20% |
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週次 |
日期 |
單元主題 |
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第1週 |
9/12,9/13 |
Introduction, |
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第2週 |
9/19,9/20 |
Coordinate System |
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第3週 |
9/26,9/27 |
Coordinate System |
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第4週 |
10/03,10/04 |
Forward Kinematics |
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第5週 |
10/10,10/11 |
Holiday,
Homework Tutorial |
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第6週 |
10/17,10/18 |
Inverse Kinematics |
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第7週 |
10/24,10/25 |
Midterm Exam
Tutorial of Midterm Exam |
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第8週 |
10/31,11/01 |
Jacobian |
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第9週 |
11/07,11/08 |
Dynamics of Robotic Arm
Newton-Euler equation |
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第10週 |
11/14,11/15 |
Holiday,
Newton-Euler Equation |
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第11週 |
11/21,11/22 |
Dynamics of Robotic Arm,
Lagrange equation |
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第12週 |
11/28,11/29 |
Dynamics Simulation |
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第13週 |
12/05,12/06 |
Mechanical Design of Manipulator |
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第14週 |
12/12,12/13 |
Control of a Single Joint |
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第15週 |
12/19,12/20 |
Control of a Robotic Arm |
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第16週 |
12/26,12/27 |
Vision/Force Control of a Robotic Arm |
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第17週 |
1/02,1/03 |
Holiday
Final Report Proposal |
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